唾液腺的发育主要是胚胎期间上皮和间充质相互作用的结果。唾液腺发育的开始是在将要发生唾液腺始基处的原始口腔上皮在其深部间充质的诱导下，基底细胞向间充质增生，形成一个芽状上皮团。上皮团不断向间充质增生、延伸并形成较长的上皮条索。此后上皮条索迅速增生并通过反复的上皮分叉的形式形成许多末端膨大的分支，呈树枝状。同时分支周围的间充质不断增生，最后形成许多小叶状结构及未来腺体的被膜。在大唾液腺，约在胚胎第6个月，实性的上皮条索中央变空，形成导管系统。末端膨大的部分将形成腺泡。
腮腺在胚胎第6周开始发育，上皮芽最初形成处为腮腺导管的开口。此开口最初在上颌第一乳磨牙相对的颊黏膜处；在3～4岁时位于上颌第二乳磨牙相对的颊黏膜；12岁时位于上颌第一恒磨牙相对的颊黏膜处；成人时在上颌第二恒磨牙相对的颊黏膜处。下颌下腺在胚胎第6周末开始发育。
舌下腺在第7～8周开始发育，起源于颌舌沟近外侧的内胚层上皮，由10～20个分开的上皮芽发育而成。这些上皮芽向舌下区生长，各自形成小腺体，并分别保留各自的导管，开口于下颌下腺导管开口的外侧，但有时与下颌下腺主导管相通而不单独开口。
小唾液腺发育较晚，约在胎儿第12周。上皮芽长人黏膜下层即分之并发育成腺体：导管较短，直接开口于口腔黏膜。
下颌骨发育自第1鳃弓。在胚胎第7～8周，第1鳃弓软骨（Meckel's cartilage或下颌软骨）分别为左右第l鳃弓中的条行软骨棒。胚胎第6周时，在Meckel软骨的侧方位于切牙神经和颏神经的夹角处，出现结缔组织凝聚区。第7周时，细胞凝聚区分化出成骨细胞，出现膜内骨化，形成最初的下颌骨。骨化从此中心在下牙槽神经下方向后扩展；在切牙神经下方向前扩展；同时，也在这些神经的两侧向上扩展，形成下颌骨的内、外侧骨板。神经及下颌软骨逐渐被形成的下颌骨包绕在下颌骨体中。下颌升支的发育是骨化迅速向后方的间充质扩展、离开Meckel软骨而形成的。胚胎第8～12周，髁突在下颌骨体骨化中心的后方，是一个锥体状的软骨。第13周时，与下颌骨体骨化中心融合形成下颌骨。髁突软骨随生长发生软骨内骨化并形成髁头。下颌骨的生长大部分是在出生后。两侧下颌骨体在中线处联合。联合处的骨缝处有两块中缝软骨，形成新骨，一直到出生后1年发生骨化。
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