感知是通过各种感觉器官从环境中选择性地获取信息的能力。感知的发育对小儿运动、语言、社会适应能力的发育起着重要促进作用。
1.视感知的发育 新生儿已有视觉感应功能，只有在15～20cm范围内视觉才最清晰，第2个月起可协调地注视物体，并可使头跟随移动的物体在水平方向转动90°，有初步头眼协调；3～4个月时喜看自己的手，头眼协调较好，头可随物体水平移动180°；5～7个月时目光可随上下移动的物体垂直方向转动，出现眼手协调动作，追随跌落的物体，开始认识母亲和常见物品如奶瓶，喜欢红色等鲜艳明亮的颜色；8～9个月时开始出现视深度的感觉，能看到小物体；18个月时能区别各种形状，喜看图画；2岁时两眼调节好，可区别垂直线和横线；5岁时能区别颜色；6岁视深度充分发育，视力达1.0。
2.听感知的发育 出生时因中耳鼓室无空气及有羊水潴留，听力较差，但对强声可有瞬目、震颤等反应；出生3～7天后听力已相当好，声音可引起呼吸节律改变；1个月时能分辨“吧”和“啪”的声音；3～4个月时头可转向声源（定向反应），听到悦耳声时会微笑；6个月时能区别父母声音，唤其名有应答表示；7～9个月时能确定声源，区别语言的意义；1岁时听懂自己名字；2岁时能区别不同高低的声音，听懂简单吩咐；4岁时听觉发育完善。
3.味觉和嗅觉的发育 出生时味觉和嗅觉已发育完善。新生儿对不同味道如甜、酸、苦等可产生不同反应，闻到乳香会寻找乳头；3～4个月时能区别好闻和难闻的气味；4～5个月的婴儿对食物的微小改变已很敏感。
4.皮肤感觉的发育 皮肤感觉包括触觉、痛觉、温度觉和深感觉。触觉是引起某些反射的基础，新生儿触觉已很灵敏，尤以眼、口周、手掌、足底等部位最为敏感，触之即有瞬目、张口、缩回手足等反应，而前臂、大腿、躯干部触觉则较迟缓。新生儿已有痛觉，但较迟缓，疼痛刺激后出现泛化的现象，第2个月起才逐渐改善。新生儿温度觉很灵敏，冷刺激比热刺激更能引起明显的反应，如出生时离开母体环境、温度骤降就啼哭；3个月的婴儿已能区分31.5℃与33℃的水温。2～3岁时小儿通过接触能区分物体的软、硬、冷、热等属性；5岁时能分辨体积相同而重量不同的物体。
5.知觉发育 知觉为人对事物各种属性的综合反应。知觉的发育与听、视、触等感觉的发育密切相关。生后5～6个月时小儿已有手眼协调动作，通过看、摸、闻、咬、敲击等逐步了解物体各方面的属性，其后随着语言的发展，小儿的知觉开始在语言的调节下进行。1岁末开始有空间和时间知觉的萌芽；3岁能辨别上下；4岁辨别前后；5岁开始辨别以自身为中心的左右。4～5岁时已有时间的概念，能区别早上、晚上、今天、明天、昨天；5～6岁时能区别前天、后天、大后天。
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